How to Build altair_lab

How to Build altair_lab#

Git Clone#

git clone https://github.com/Altair-Humanoid-GMRT/altair_lab
git submodule update --init --recursive --remote

Compile#

Masuk ke folter altair_lab

cd altair_lab

Build altair_lab

colcon build --packages-up-to dynamixel_msgs dynamixel_sdk robotis_device robotis_framework_common robotis_controller op3_description rf_gz_bridge op3_gazebo_ros2 op3_base_module op3_action_module experiment_module altair_manager --executor sequential --symlink-install

source install/setup.bash

Run the Simulation in Gazebo Sim#

Kita dapat menjalankan altair_lab dalam simulasi Gazebo. Caranya yaitu dengan launch:

ros2 launch altair_manager op3_simulation.launch.py

Jika tidak ada error, kamu dapat menggerakkan servo robot di dalam simulasi secara manual.

  • Berikut ini ros2 service untuk claim semua servo untuk menggunakan module experiment_module.

    ros2 service call /robotis/set_present_ctrl_modules robotis_controller_msgs/srv/SetModule "{module_name: 'experiment_module'}"

  • Berikut ini ros2 service untuk claim hanya servo head_pan & head_tilt yang menggunakan experiment_module

    ros2 service call /robotis/set_present_joint_ctrl_modules robotis_controller_msgs/srv/SetJointModule "{joint_name: ['head_pan', 'head_tilt'], module_name: ['experiment_module', 'experiment_module']}"

  • Berikut ini ros2 topic pub untuk menggerakkan servo head_pan dan head_tilt dengan nilai yang kita mau secara manual:

    ros2 topic pub -r 10 /robotis/override_command sensor_msgs/msg/JointState "{name: ['head_pan', 'head_tilt'], position: [0.0, -0.3]}"

Proses claim bertujuan agar servo tidak dapat dijalankan oleh lebih dari satu motion_module sehingga tidak menimbulkan bentrok. Jika kita hanya meng-claim servo head_pan & head_tilt untuk experiment_module, kita hanya dapat menggerakkan head_pan & head_tilt dengan experiment_module

Contents